Studiewijzer ESWE1C1 (Real-time Embedded Programming) en ESWE1P1 (Practicum Distributed and Real-time Programming).

© Harry Broeders.

onderwijsdeel:	Real-time Embedded Programming Practicum Distributed and Real-time Programming
onderwijseenheid:	ESWE1
code onderwijsdelen	ESWE1C1 en ESWE1P1
studiebelasting:	56 + 42 = 98 SBU
semester / kwartaal:	H4C&D / 1
contacturen:	2 uur/week college en 2 uur/week practicum
toetsing:	tentamen (cijfer) en practicumbeoordeling (O/V)
benodigde voorkennis:	H3C&D. Vooral inleiding operating systemen en de programmeer vakken.
verantwoordelijke docent:	Harry Broeders

Inleiding

Bij het onderwijsdeel Real-Time Embedded Programming wordt ingegaan op de implementatie van software voor Real-Time Embedded systemen. Bij de implementatie kun je gebruik maken van speciale "real-time" programmeertalen of van "gewone" programmeertalen in combinatie met een "real-time" operating system. Als voorbeeld van een real-time programmeertaal wordt RT-Java gebruikt en als voorbeeld van een real-time OS wordt QNX gebruikt. QNX is compatible met de POSIX standaard voor real-time operating systems.

De volgende onderwerpen komen aan de orde:

• Introductie real-time systemen. Verschillende definities van real-time systemen, de karakteristieke eigenschappen van real-time systemen en enkele voorbeelden van real-time systemen.
• Concurrent programming. Processes en threads. Wat zijn de verschillen? Wanneer gebruik je ze? Hoe gebruik je ze in POSIX en in RT-Java.
• Snelcursus Java waarbij vooral wordt ingegaan op de verschillen met C++ en concurrent programmeren in Java.
• Synchronisatie en communicatie via gemeenschappelijk geheugen. Mutex, semaphores, conditional critical regions, monitors, protected objects en synchronised class methods.
• Synchronisatie en communicatie via berichten. POSIX messages, distributed messages bij QNX en remote procedure calls.
• Tijd. Time of day, tijdvertragingen, time-outs, tijdsynchronisatie.
• Scheduling. Verschil tussen scheduling in general purpose en in real-time OS. Verschillende vormen van real-time scheduling waaronder fixed priority scheduling. Verschillende manieren om prioriteiten aan taken toe te kennen: rate monetonic priority assignment en deadline monetonic priority assignment. Het priority inversion probleem en de oplossingen daarvoor: priority inheritance, original ceiling priority protocol en immediate ceiling priority protocol.
• Berekenen van blocking tijden en response tijden bij de hiervoor genoemde scheduling methoden.

Globale leerdoelen

Als je dit onderwijsdeel met een voldoende hebt afgesloten:

• Ken je de verschillende definities van real-time systemen, de karakteristieke eigenschappen van real-time systemen en enkele voorbeelden van real-time systemen.
• Ken je het verschil tussen processes en threads, weet je wanneer ze te gebruiken en kun je ze gebruiken zowel in POSIX als in RT-Java.
• Ken je de verschillen tussen C++ en Java.
• Kun je een concurrent programma in Java implementeren.
• Ken je de voor- en nadelen van de synchronisatie via gemeenschappelijk geheugen versus synchronisatie via berichten.
• Kun je verschillende vormen van synchronisatie en communicatie via gemeenschappelijk geheugen toepassen, te weten: Mutex, semaphores, conditional critical regions, monitors, protected objects en synchronised class methods.
• Kun je verschillende vormen van synchronisatie en communicatie via berichten toepassen, te weten: POSIX messages en distributed messages bij QNX.
• Kun je tijdvertragingen en tijdsynchronisatie toepassen in real-time systemen.
• Ken je de verschillen tussen scheduling in een general purpose en in een real-time OS.
• Ben je bekend met verschillende vormen van real-time scheduling.
• Weet je hoe je prioriteiten aan taken moet toekennen.
• Ken je het priority inversion probleem en de oplossingen daarvoor.
• Kun je blocking en response tijden uitrekenen.

Literatuur

Real-Time Systems and Programming Languages (Third Edition), Alan Burns and Andy Wellings, ISBN: 0201729881

Getting started with QNX Neutino 2, Robert Krten, ISBN:  (kun je bij mij lenen)

Toetsing en beoordeling.

Er worden voor deze onderwijsdelen twee deelresultaten vastgesteld waarbij het eerste resultaat (tentamen) een cijfer (1..10) is en het tweede resultaat (practicum) een O(nvoldoende) of V(oldoende) is. Het cijfer telt voor 35% mee in het eindresultaat van ESWE1. Als het practicum onvoldoende is wordt het eindresultaat van ESWE1 een 1. Bij het tentamen mag je boeken gebruiken. Het tentamen bestaat uit open vragen.

Het practicum wordt beoordeeld met Onvoldoende of Voldoende. Alle opdrachten worden afzonderlijk beoordeeld met een voldoende of onvoldoende aan de hand van:

• een demonstratie om de juiste werking aan te tonen.
• een inhoudelijk gesprek over opzet en uitvoering van de implementatie. Tijdens dit gesprek zal de docent enkele vragen stellen over de manier van aanpak en/of de werking van het programma. Als je deze vragen (over je eigen programma) niet kunt beantwoorden dan krijg je onvoldoende! Als bij jou een opdracht met onvoldoende wordt beoordeeld krijg je 1 keer de kans een vervangende opdracht te maken.

Om het practicum met een voldoende af te sluiten moeten alle opdrachten voldoende zijn.

Globale weekplanning theorie.

Let op! Deze planning kan tijdens het geven van deze onderwijsmodule nog worden aangepast!

les	inhoud	sheets	boek
1	Introductie	sheets les 1	H1 en H2
2	Concurrent programming met de nadruk op threads	sheets les 2	H7
3	Pthreads en shared variabele-based synchronisation.	sheets les 3	H7 en H8
4	van C++ naar Java	sheets les 4	H4
5	van C++ naar Java	sheets les 5	H4
6	Concurrent programming in Java	sheets les 6	H7 en H8
7	Concurrent programming in Java	sheets les 7	H8
8	Voorbeeld van concurrent programming in een embedded systeem.	sheets les 8	H7
9	Message-based synchronisation and communication	sheets les 9	H9
10	Real-time facilities	sheets les 10	H10 en H12
11	Scheduling	sheets les 11	H13
12	Scheduling	sheets les 12	H13
13	Uitwerken van enkele vraagstukken.	-	H13
14	Uitloop	-	-

Onderwerpen uit het boek die het bestuderen waard zijn maar waar we niet aan zijn toegekomen:

• H5 Reliability and fault tolerance.
• H6 Exceptions and exception handling.
• H10. Atomic actions, concurrent processes and reliability.
• H11. Resource control.
• H15. Low level programming.

Globale planning practicum.

Alle practicumopdrachten worden uitgevoerd door teams van 2 studenten. Je mag zelf een "partner" kiezen.

week	opdracht
1	Inleiding QNX en inleiding make.
2+3	Multi-threaded programmeren.
4	Inleiding Java.
5+6	Distributed programmeren met Java en RMI.

Gedetailleerde planning theorie.

Let op! Deze planning kan tijdens het geven van deze onderwijsmodule nog worden aangepast!

Les 1. Introductie.

• Sheets: 1 t/m 9.
• Extra leesvoer:
  • RTOS versus GPOS.  Artikel uit Embedded Computer Design van januari 2005.
• Boek: hoofdstuk 1 en 2:
  • hoofdstuk 1 bestuderen.
    De definitie van een real-time systeem, enkele voorbeelden en de kenmerkende karakteristieken van real-time systemen.
  • hoofdstuk 2 t/m 2.4 overslaan.
    Komt in kwartaal 2 bij ESWE1C3 aan de orde.
  • 2.5 bestuderen.
    Het implementeren van real-time systemen.
  • 2.6 bestuderen.
    Het testen van real-time systemen.
  • 2.7 t/m 2.9 overslaan.
    Komt in kwartaal 2 bij ESWE1C3 aan de orde.

Les 2. Concurrent programming met de nadruk op threads.

• Sheets: 10 t/m 20.
• Boek: hoofdstuk 7:
  • hoofdstuk 7 t/m 7.3.4 bestuderen.
    Inleiding processen en threads.
  • 7.3.5 overslaan.
    Occam wordt in de praktijk niet veel gebruikt.
  • 7.3.6 overslaan.
    Ada wordt in Europa niet veel gebruikt.
  • 7.3.7 nu overslaan.
    Komt in een van de volgende lessen aan de orde.
  • 7.3.8 overslaan.
• Programma's:
  • Zonder fflush: fork.c bijbehorende makefile en output.txt.
  • Met fflush: fork.c bijbehorende makefile en output.txt.
• Extra leesvoer:
  • Concurrent programmeren zal in de toekomst ook erg belangrijk wordt in "general purpose" applicaties (en niet meer alleen in real-time applicaties). Deze bewering wordt gedaan door Herb Sutter en zijn artikel kun je lezen op: http://www.gotw.ca/publications/concurrency-ddj.htm

Les 3. Pthreads en shared variabele-based synchronisation.

• Sheets: 21 t/m 34.
• Boek: hoofdstuk 7:
  • 7.3.9 bestuderen.
    Threads in POSIX. Komt ook op het practicum aan de orde. Zie voor meer info:
    • POSIX = IEEE Std 1003.1-2001 = The Open Group Base Specifications Issue 6
    • QNX documentation
  • 7.4 nu overslaan.
    Komt in een van de volgende lessen aan de orde.
• Boek: hoofdstuk 8:
  • Inleiding, 8.1 en 8.2 bestuderen.
    De problemen bij gedeelde variabelen, de noodzaak tot synchronisatie en de oplossing met behulp van busy waiting zijn allemaal al bij inleiding operating systems in semester H3 besproken.
  • 8.3 overslaan.
    Het gebruik van suspend en resume lost wel het efficiency probleem van busy waiting op maar leidt tot critical races en is dus niet veilig.
  • 8.4 t/m 8.4.4 bestuderen.
    Semaphoren zijn al besproken bij inleiding operating systems in semester H3.
  • 8.4.5 overslaan.
  • 8.4.6 bestuderen.
    Semaphoren in POSIX. Komt ook op het practicum aan de orde.
  • 8.4.7 bestuderen.
    Kritiek op semaphoren.
  • 8.5 bestuderen.
    CCRs zijn een "opstapje" naar monitors.
  • 8.6 tot 8.6.1 bestuderen.
    Monitors.
  • 8.6.1 overslaan.
    Modula 1 wordt niet veel gebruikt.
  • 8.6.2 overslaan.
    Mesa wordt niet veel gebruikt.
  • 8.6.3 bestuderen.
    POSIX mutex en conditionele variabelen.
  • 8.6.4 bestuderen.
    Genest aanroepen van monitors.
  • 8.6.5 bestuderen.
    Kritiek op monitors.
  • 8.7 overslaan.
    Protected objects worden in Ada gebruikt.
  • 8.8 nu overslaan.
    Komt in een van de volgende lessen aan de orde.
• Programma's:
  • Zonder parameteroverdracht: pthread.c bijbehorende makefile en output.txt.
  • Met parameteroverdracht: pthread.c bijbehorende makefile en output.txt.
  • Mutex en conditionele variabelen: teller.c bijbehorende makefile en output.txt.

Les 4. Van C++ naar Java (deel 1).

• Sheets: 35 t/m 49.
• Extra studiemateriaal (online boeken):
  • Java tutorial: http://java.sun.com/docs/books/tutorial/index.html
  • Java programming for C/C++ developers.  Een tutorial van IBM (44 pagina's).
  • Thinking in Java: http://www.mindview.net/Books/TIJ/
  • Goed inleidend nederlandstalig boek: Java voor studenten.
  • Goed specialistisch boek over concurrency in Java: Concurrent Programming in Java.
• Ontwikkelomgeving:
  • Java 2 SDK Standard Edition version 6: http://java.sun.com/javase/
    • Download J2SE 6 inclusief NetBeans IDE: http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp dowwnload: JDK 6 with NetBeans 5.5 
    • Download J2SE 6 documentation: http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp download: Java SE 6 Documentation
    • Download the Java tutorial: http://java.sun.com/docs/books/tutorial/information/download.html + Examples + JFC/Swing
  • Alternatieve (ook) gratis IDE's (Integrated Development Environments):
    • http://www.eclipse.org/ (zowel voor Windows als voor Linux en QNX) Download: http://www.eclipse.org/downloads/index2.php
  • IBM J9 voor QNX:
    • http://www-106.ibm.com/developerworks/java/
• Programma's:
  • Welkom1.java een console applicatie.

Les 5. Van C++ naar Java (deel 2).

• Sheets: 50 t/m 60, 70 t/m 72. (61 t/m 69 en 73 t/m 80 zelf bestuderen).
• Boek: hoofdstuk 4:
  • 4.4.2 bestuderen.
    OOP en Java.
  • 4.4.3 bestuderen.
    Inheritance and Java.
  • 4.4.4 bestuderen.
    The Object class.
  • 4.5.2 bestuderen.
    Interfaces in Java.
• Programma's:
  • THond1.java met abstract class.
  • THond2.java met interface.
  • Breuk1.java met testprogramma TBreuk1.java.
  • Breuk2.java met testprogramma TBreuk2.java met toString method.
  • Welkom2a.java een Swing GUI applicatie. Reageert niet op muis.
  • Welkom2b.java een Swing GUI applicatie. Reageert op muis d.m.v. implements MouseListener.
  • Welkom2c.java een Swing GUI applicatie. Reageert op muis d.m.v. member class MyMouseAdapter extends MouseAdapter.
  • Welkom2d.java een Swing GUI applicatie. Reageert op muis d.m.v. anonymous class MouseAdapter.
  • Welkom3.java een Applet. Opgenomen in Welkom3.html.
  • AHond.java nog een Applet. Opgenomen in Hond.html (niet besproken in de sheets).
  • Welkom4.java een Swing GUI applicatie waarbij de "Look and Feel" aangepast kan worden (niet besproken in de sheets).
  • Name2Object.java maak een Hond van een ras waarvan je de naam kent.
  • Breuk3.java met testprogramma TBreuk3.java met equals method.
  • Breuk4.java met testprogramma TBreuk4.java met hashCode method.
  • Breuk5.java met testprogramma TBreuk5.java met clone method.
  • Breuk6.java met testprogramma TBreuk6.java met finalize method.

Les 6. Concurrent programming in Java (deel 1).

• Sheets: 81 t/m 90.
• Extra studiemateriaal:
  • Java tutorial over threads: http://java.sun.com/docs/books/tutorial/essential/concurrency/index.html
  • Introduction to Java threads.  Een tutorial van IBM (30 pagina's).
• Boek: hoofdstuk 7:
  • 7.3.7 bestuderen. Concurrent execution in Java.
    • Meer informatie over de "deprecated" stop method en de nooit geïmplementeerde destroy method kun je vinden op: Java Thread Primitive Deprecation.
    • Meer informatie over ThreadGroup kun je vinden op: http://www.science.uva.nl/ict/ossdocs/java/tutorial/java/threads/threadgroup.html
    • In Java 1.5 is een nieuwe begrip ThreadPool geïntroduceerd. Meer informatie kun je vinden op: http://java.sun.com/docs/books/tutorial/essential/concurrency/pools.html
• Boek: hoofdstuk 8:
  • 8.8 tot 8.8.1 bestuderen.
    Synchronized methods.
• Programma's:
  • Threads: Print1.java en Print2.java extends Thread met testprogramma TThread1.java.
  • Threads: Print1runnable.java en Print2runnable.java implements runnable met testprogramma TThread2.java.
  • Threads: PrintNrunnable.java met parameteroverdracht met testprogramma TThread3.java.
  • Threads: PrintNbusy.java met parameteroverdracht en prioriteiten met testprogramma TThread4.java.
  • Point1.java met synchronisatie probleem met testprogramma TPoint1.java.
  • Point2.java met synchronized methods (zonder synchronisatie probleem) met testprogramma TPoint2.java.

Les 7. Concurrent programming in Java (deel 2).

• Sheets: 91 t/m 102.
• Extra leesvoer:
  • Examining µC++ , high-level object-oriented concurrency for C++. Een artikel uit DrDobbs van februari 2006.
• Boek: hoofdstuk 8:
  • 8.8.1 bestuderen.
    wait, notify en notifyAll.
  • 8.8.2. zelf bestuderen.
    Inheritance and synchronisation.
• Java 5 heeft vele nieuwe classes voor concurrent programmeren in Java toegevoegd (onder andere semaphore, mutex en barier) hierdoor groeien concurrent programmeren in POSIX en concurrent programmeren in Java naar elkaar toe. Zie: Concurrency utilities overview.
  Nieuwe classes zijn:
  • BlockingQueue een volledige implementatie van een bounded buffer. Met behulp van deze nieuwe class kunnen we het Consumer Producer programma uit practicum opdracht 3 behoorlijk vereenvoudigen!
  • Atomic variables waarmee variabelen aangemaakt kunnen worden die slecht door 1 thread tegelijk gebruikt kunnen worden. Deze atomic variabelen zijn sneller dan het gebruik van synchronize. Zie: java.util.concurrent.atomic voor meer informatie.
  • Semaphore Een oude bekende...
  • CyclicBarrier Een synchronisatie object waarmee een groep threads kan wachten tot ze allemaal een bepaalde "grens" (barrier) bereikt hebben.
  • CountDownLatch Een synchronisatie object wat het mogelijk maakt om te wachten tot een aantal operaties in andere threads klaar zijn.
  • Exchanger<V> Een synchronisatie punt waar twee threads informatie kunnen uitwisselen. Lijkt op een rendezvous. Zie pagina .. van het boek.
  • ReentrantLock en Condition Vergelijkbaar met POSIX mutex en conditionele variabelen. Het wordt met deze classes mogelijk om meerdere conditionele variabelen te gebruiken met 1 mutex. (Iets wat niet gaat met de in elk object ingebouwde lock, die slechts 1 conditionel variabele heeft waarop gewacht kan worden). Hiermee kan de Readers-Writers oplossing (blz. 264 e.v. van het boek) eenvoudiger geïmplementeerd worden.
  • ReentrantReadWriteLock Een volledige implementatie van een lock die meerdere concurrent readers maar slechts 1 writter toestaat. Hiermee kan de Readers-Writers oplossing (blz. 264 e.v. van het boek) nog veel eenvoudiger geïmplementeerd worden.
• Programma's:
  • Teller.java met synchronisatie met wait en notify vergelijk met teller.c uit les 3. Testprogramma: TTeller en outputTTeller.txt.
  • Readers-Writers probleem (blz. 264 e.v. van het boek):
    • Oplossing zonder (zelfgemaakte) conditionele variabelen: ReadersWriters1.java met testprogramma TReadersWriters1.java en output outputTReadersWriters1.txt.
    • Oplossing met (zelfgemaakte) conditionele variabelen: ReadersWriters2.java met testprogramma TReadersWriters2.java en output outputTReadersWriters2.txt.
    • Oplossing (voor Java >= 5) met ReentrantLock en Condition: ReadersWriters3.java met testprogramma TReadersWriters3.java en output outputTReadersWriters3.txt.
    • Oplossing (voor Java >= 5) met ReentrantReadWriteLock: testprogramma TReadersWriters4.java en output outputTReadersWriters4.txt.
      Commentaar: Oplossing 4 lijkt het beste en is zeker het simpelst maar bij oplossing 1 t/m 3 kunnen we garanderen dat een wachtende schrijver altijd voor een wachtende lezer gaat. Bij oplossing 4 kunnen we dat echter niet meer garanderen (analyseer de outputs!). De documentatie van Sun zegt:
      This class does not impose a reader or writer preference ordering for lock access. However, it does support an optional fairness policy. When constructed as fair, threads contend for entry using an approximately arrival-order policy. When the write lock is released either the longest-waiting single writer will be assigned the write lock, or if there is a reader waiting longer than any writer, the set of readers will be assigned the read lock. When constructed as non-fair, the order of entry to the lock need not be in arrival order. In either case, if readers are active and a writer enters the lock then no subsequent readers will be granted the read lock until after that writer has acquired and released the write lock.
  • Producer Consumer programma van practicum opdracht 3 met behulp van BlockingQueue: Consumer.java, Producer.java (zelf nog invullen) en TestBoundedBuffer.java. Merk op dat dit programma gebuik maakt van generics.

Les 8. Voorbeeld van concurrent programming in een embedded systeem.

• Sheets: 103 t/m 113.
• Boek: hoofdstuk 7:
  • 7.4 probleembeschrijving bestuderen.
    A simple embedded system.
• Programma's:
  • sequentiële oplossing: par74.c bijbehorende makefile en output.txt.
  • oplossing met processen: par74.c bijbehorende makefile en output.txt.
  • oplossing met pthreads zonder synchronisatie: par74.c bijbehorende makefile en output.txt.
  • oplossing met pthreads met synchronisatie: par74.c bijbehorende makefile en output.txt.
  • oplossing met Java zonder synchronisatie: TempThread.java, PresThread.java en TwoThreadsDemo.java bijbehorende makefile en output.txt.
  • oplossing met Java met synchronisatie: TempThread.java, PresThread.java en TwoThreadsDemo.java bijbehorende makefile en output.txt.

Les 9. Message-based synchronisation and communication.

• Sheets: 114 t/m 127.
• Boek: hoofdstuk 9:
  • Inleiding, 9.1 en 9.2 bestuderen.
    Inleiding messages.
  • 9.3 en 9.4 overslaan.
  • 9.5 bestuderen.
    POSIX messages. Zie: mqueue.h
  • 9.6 overlaan.
  • 9.7 overlaan.
    RPC wordt verder behandeld in H14 en komt bij ESWE1C2 aan de orde.
• Programma's:
  • Zelfde voorbeeld als in les 8: oplossing met pthreads met mqueue: par74.c bijbehorende makefile en output.txt.

Les 10. Real-time facilities.

• Sheets: 128 t/m 137.
• Boek: hoofdsuk 10:
  • 10.6 bestuderen.
    POSIX signals nodig voor het begrijpen van 12.7.1 en 12.8.1.
• Boek: hoofdstuk 12:
  • Inleiding, 12.1 bestuderen.
    Inleiding time.
  • 12.2 tot 12.2.1 bestuderen.
    Inleiding clock.
  • 12.2.1 en 12.2.2 overslaan.
  • 12.2.3 bestuderen.
    Clocks in Java: Zie System.currentTimeMillis() en Date.
    Gedeelte over RTJ overslaan.
  • 12.2.4 bestuderen.
    Clocks in POSIX. Zie clock_xxx() en time.h.
  • 12.3 bestuderen. Behalve:
    • Ada voorbeeld in 12.3.1.
    • Ada en Occam voorbeeld in 12.3.2.
  • 12.4 tot 12.4.2 bestuderen. Behalve:
    • Real-Time Euclid en Ada voorbeeld in 12.4.1.
  • 12.4.2 en 12.4.3 overlaan.
  • 12.5 en 12.6 bestuderen.
  • 12.7 tot 12.7.2 bestuderen. Behalve:
    • Ada voorbeeld.
  • 12.7.2 t/m 12.7.5 overlaan.
  • 12.8 tot 12.8.1 overslaan.
  • 12.8.1 bestuderen. Behalve:
    • Ada en RTJ voorbeelden.
  • 12.8.2 en 12.8.3 overslaan.
• Programma's:
  • ...

Les 11. Scheduling.

• Sheets: 138 t/m 152.
• Boek: hoofdstuk 13:
  • Inleiding, 13.1 tot 13.4.1 bestuderen.
  • 13.4.1 overslaan.
  • 13.5 bestuderen.
  • 13.6 overslaan.
  • 13.7 bestuderen.
  • 13.8 tot 13.8.2 bestuderen.
  • 13.8.2 en 13.8.3 overslaan.
  • 13.9 en 13.10 bestuderen.
  • 13.11 tot 13.11.3 bestuderen.
  • 13.11.3 overslaan.
  • 13.12 en 13.13 bestuderen.
  • 13.14 bestuderen. Behalve:
    • 13.14.1 Ada.
• Programma's:
  • ...

Les 12. Scheduling.

• Sheets: 153 t/m 168.
• Boek: hoofdstuk 13:
  • 13.7 bestuderen.
  • 13.8 tot 13.8.2 bestuderen.
  • 13.8.2 en 13.8.3 overslaan.
  • 13.9 en 13.10 bestuderen.
  • 13.11 tot 13.11.3 bestuderen.
  • 13.11.3 overslaan.
  • 13.12 en 13.13 overslaan.
  • 13.14 bestuderen. Behalve:
    • 13.14.1 Ada.
    • 13.14.2 RTJ.
• Programma's:
  • ...

Les 13.

• Boek: hoofdstuk 13:
  • Opgaven 1, 2, 4, 5, 6 en 7 maken.

Les 14.

Uitloop..